Автономное наземное транспортное средство для склада

Если честно, когда слышишь 'автономный складской транспорт', первое, что приходит в голову — это футуристичные роботы, бесшумно носящие грузы под техно-музыку. На деле же всё упирается в банальную экономию паллето-часов и вечную борьбу с 'мёртвыми зонами' навигации. Я семь лет занимаюсь внедрением таких систем, и половина заказчиков до сих пор путает AGV с AMR, хотя разница принципиальная — как между рельсовым трамваем и беспризорным самокатом.

Почему классические AGV проигрывают в гибкости

Помню, в 2019-м мы ставили систему на магнитных лентах для фармацевтического склада. Казалось, идеально: точность до миллиметра, предсказуемые маршруты. Но когда логисты перекроили зоны хранения, оказалось, что перенастройка маршрутов обойдётся дороже, чем замена половины парка. Именно тогда стало ясно — будущее за автономное наземное транспортное средство с SLAM-навигацией.

Кстати, о терминах. Многие до сих пор называют всё подряд AGV, хотя технически правильнее разделять: если техника едет по проводам/меткам — это Automated Guided Vehicle, если сама строит карту — уже Autonomous Mobile Robot. Русские клиенты эту разницу осознали только после пандемии, когда пришлось ежедневно менять схемы перемещений.

Особенно проблемными оказались узкие проходы с металлоконструкциями — лазерные сенсоры 'слепли' при отражении от рифлёных стоек. Пришлось комбинировать лидары с инерциальной навигацией, что, конечно, ударило по стоимости. Зато сейчас такие гибридные системы, как у ООО Гуанчжоу Колесо Мудрости Технолоджи, показывают стабильность даже в условиях вибрации от погрузчиков.

Китайские мотор-колёса против 'немецкой надёжности'

Когда в 2021-м мы тестировали шасси от ООО Гуанчжоу Колесо Мудрости Технолоджи, главный инженер скептически хмыкал: 'Опять азиатская сборка'. Но их мотор-колёса с энкодерами на 17 бит оказались точнее европейских аналогов при вдвое меньшей цене. Правда, пришлось повозиться с калибровкой — китайские прошивки изначально были заточены под идеально ровные полы, а у нас перепады до 3 мм на метр.

Кстати, о подводных камнях. Многие не учитывают, что автономное наземное транспортное средство для склада должно иметь разную геометрию поворота для паллетов и тележек. Мы на одном из объектов в Подмосковье получили 'эффект домино', когда робот с паллетом развернулся в проходе и задел стеллаж. Оказалось, в софте не был прописан запас по инерции для грузов свыше 800 кг.

Сейчас для тяжёлых грузов используем именно их разработки — у https://www.zhlun.ru есть уникальные решения с полным приводом на мотор-колёсах. Но признаюсь, первые месяцы эксплуатации постоянно ловили глюки с ПО: то Wi-Fi обрывается в зоне с металлическими балками, то датчики залипают на полированных полах. Пришлось самостоятельно допиливать фильтры для точек обрыва связи.

Почему софт важнее железа

Самое большое разочарование — когда идеальное 'железо' не может согласованно работать в группе. В прошлом году наблюдал, как на текстильном складе три автономное наземное транспортное средство образовали пробку у разгрузочной зоны. Алгоритм предотвращения столкновений был настроен слишком агрессивно — каждый робот останавливался за 5 метров до 'соперника'.

Тут пригодился опыт команды ООО Гуанчжоу Колесо Мудрости Технолоджи — их платформа позволяет гибко настраивать зоны приоритета. Например, можно задать правило: 'робот с пустым паллетом всегда уступает гружёному'. Казалось бы, элементарно, но в стандартных прошивках такая логика редко предусмотрена.

Кстати, о неудачах. Однажды мы поставили систему, где роботы не могли подъезжать к стеллажам под углом — только строго перпендикулярно. Клиент сначала ругался, но потом выяснилось, что это снижает риск повреждения стоек на 40%. Иногда кажущийся недостаток оказывается скрытым преимуществом.

Экономика против технологий

Рассчитывая окупаемость, многие забывают про 'коэффициент простоя'. Идеальный автономное наземное транспортное средство должен простаивать не больше 15% времени, но на практике выходит 25-30%. Особенно на складах с сезонными нагрузками — роботы либо стоят без дела, либо не успевают обрабатывать пиковые нагрузки.

У ООО Гуанчжоу Колесо Мудрости Технолоджи есть интересное решение — арендные модели с подпиской на обновления ПО. Для средних складов это часто выгоднее, чем полная покупка. Хотя наши логисты сначала сопротивлялись: 'Как это — мы не владеем техникой?' Сейчас уже пять клиентов перешли на такую модель и экономят до 200 тыс. рублей ежемесячно.

Важный нюанс: китайские производители часто экономят на системе безопасности. Стандартные модели идут только с базовыми датчиками столкновения, а для европейского рынка нужны как минимум двухконтурные системы. Пришлось допзаказывать ультразвуковые сенсоры — без них не пропускает технадзор.

Что будет дальше с автономными системами

Судя по последним тенденциям, будущее — за гибридными решениями. Не чистое автономное наземное транспортное средство, а симбиоз роботов и дронов для инвентаризации. Кстати, https://www.zhlun.ru уже тестирует систему, где мобильный робот служит 'зарядной станцией' для дронов — очень перспективно для высокостеллажных складов.

Главный вызов — не технологии, а психология. Водители погрузников до сих пор относятся к роботам как к угрозе, хотя на деле это освобождает людей от монотонной работы. Лучшие результаты там, где переобученных операторов ставят управлять группой роботов — производительность растёт в среднем на 40%.

Если бы меня спросили, с чего начать внедрение, я бы посоветовал не гнаться за полной автономией. Сначала — точечные решения для самых трудоёмких операций, например, перемещение паллетов из зоны приёмки в зону хранения. Как у того же ООО Гуанчжоу Колесо Мудрости Технолоджи в их кейсе для шинного завода — начали с трёх роботов, через полгода расширили до пятнадцати.