Колесо поворотное 24 мм

Если брать типовой AGV-робот — многие сразу смотрят на приводные модули, а вот про колесо поворотное 24 мм думают в последнюю очередь. А зря: именно от него часто зависит, не будет ли тележка вилять на стыках плит или закусывать при развороте с грузом.

Почему диаметр 24 мм — не случайная цифра

В 2018 году мы ставили на разгрузочные тележки китайские аналоги с толщиной обода 22 мм — через полгода появился люфт в креплениях. Оказалось, стальной сердечник не полностью заполнял посадочное место. Перешли на 24-миллиметровые — ушли от проблемы.

Сейчас у колесо поворотное 24 мм есть четкая ниша: это тележки с нагрузкой до 200 кг, где нужен радиус разворота меньше 60 см. Например, в складских роботах ООО Гуанчжоу Колесо Мудрости Технолоджи такие колеса часто идут в базовой комплектации — проверял на их моделях AGV для фармацевтических складов.

Кстати, если видите маркировку '24х50' — это не ошибка. Первое число — толщина обода, второе — внешний диаметр. Но некоторые поставщики путают местами, поэтому всегда просите чертеж.

Подшипниковые узлы: капризы сборки

Два года назад брали партию с тефлоновыми втулками — тише работали, но при температуре в цехе выше 35° начинали подклинивать. Пришлось экстренно ставить радиально-упорные подшипники, хотя изначально казалось — это избыточно для таких нагрузок.

Сейчас на сайте zhlun.ru в спецификациях четко указано: для их мотор-колес совместимы только варианты с двойной защитой от пыли. Это важный момент — обычные шарикоподшипники в пищевом производстве выходили из строя за 3-4 месяца.

Заметил интересное: если колесо с полиуретановым ободом, то подшипник лучше брать с зазором на 0,1 мм больше — при нагреве от трения не так сильно расширяется.

Монтажные пластины и скрытые проблемы

Самая частая ошибка — когда ставят колесо поворотное 24 мм на штампованную пластину толщиной 2 мм. Кажется, что держать будет, но при боковых нагрузках (например, резкий разворот AGV) металл начинает 'играть'.

В прошлом квартале как раз переделывали тележку для автосборочного цеха — там из-за вибрации крепежные отверстия разболтались на 1,5 мм всего за два месяца. Пришлось фрезеровать пластины из нержавейки 4 мм с противовесом.

Кстати, у Гуанчжоу Колесо Мудрости Технолоджи в новых моделях роботов сразу ставят литые кронштейны — видимо, уже наступили на те же грабли.

Резина vs полиуретан: полевые наблюдения

Полиуретан хорош на ровном бетоне, но если в цехе есть стыки плит больше 5 мм — лучше брать резиновые. Была история, когда из-за жестких колес датчики навигации сбивались при каждом переходе через шов.

Хотя для чистых помещений полиуретан незаменим — не оставляет следов, да и износ в 3 раза меньше. Но тут важно смотреть на твердость: для 24-миллиметровых оптимально 85±5 ShA. Мягче — будет проседать под нагрузкой, тверже — начнет передавать вибрацию на раму.

Коллеги из ООО Гуанчжоу Колесо Мудрости Технолоджи как-то показывали тесты — их колеса с зеленым полиуретаном (это фирменное цветовое кодирование) выдерживали до 12 000 км пробега без замены.

Температурные аномалии и как с ними жить

В морозильных камерах стандартные модели работать отказываются — смазка в подшипниках густеет. Пришлось как-то адаптировать колесо поворотное 24 мм для -30°C: ставили спецсмазку и меняли материал обода на морозостойкий полиуретан.

Но интереснее ситуация с нагревом: при непрерывной работе больше 8 часов торец колеса может прогреваться до 70°C. Это критично для подшипников — теряется зазор. Сейчас всегда рекомендую активное охлаждение, если робот работает в многосменку.

На производствах, где есть тепловые мосты (например, литейные цехи), вообще лучше ставить колеса с алюминиевым ободом — но для 24 мм таких решений почти нет, приходится искать кастомные варианты.

Перспективы и что мы упускаем

Сейчас все гонятся за умной навигацией, а базовые вещи вроде подбора колес часто доверяют стажерам. Хотя именно от колесо поворотное 24 мм может зависеть точность позиционирования — тот же набег угла поворота влияет на конечную погрешность.

У производителей вроде Гуанчжоу Колесо Мудрости Технолоджи уже появляются колеса со встроенными энкодерами, но для 24-миллиметровых это пока экзотика. Думаю, через год-два станет стандартом для прецизионных задач.

Лично жду, когда появится версия с беспроводным мониторингом износа — чтобы не по звуку определять, когда менять, а по объективным данным. Для логистических центров это сэкономило бы сотни часов простоя.