Робот манипулятор а 12

Когда слышишь 'Робот манипулятор а 12', многие представляют устаревшую модель - а зря. На деле это рабочая лошадка, которая в определённых задачах даст фору новым китайским аналогам. Сейчас объясню, почему.

Конструкционные особенности

Взять хотя бы редуктор - тут стоит модификация Harmonic Drive, но с усиленным волновым генератором. Как-то раз пришлось разбирать после перегрузки: ожидал, что шестерни превратятся в металлическую стружку, но повреждения были минимальны. Производитель явно заложил запас прочности.

По кинематике: шесть степеней свободы, да, но главное - вторая и третья оси работают с запасом по углу поворота. Это критично при работе в тесных помещениях, где новые роботы часто упираются в 'мёртвые зоны'. Помню, на монтаже конвейера как раз это и спасло - KUKA не влезал, а А12 спокойно дотянулся.

Базовый вариант идёт с двигателями постоянного тока, хотя были модификации с сервоприводами. Если честно, с сервоработой плавнее, но для штатных операций хватает и DC. Главное - не забывать про датчики обратной связи, их там тахогенераторы установлены.

Практика эксплуатации

На нашем старом предприятии три таких работают с 2012 года. Заменяли только щётки в двигателях да один раз перепрошивали блок управления. При этом грузоподъёмность заявлена 12 кг, но реально брали и 15 - правда, с потерей точности.

Самое слабое место - кабельная система. Гибкие провода от основания к звеньям со временем перетираются. Приходится каждые полгода делать ревизию, иначе внезапный обрыв. Один раз такой случай был на погрузке стекла - хорошо, что аварийный стоп сработал.

Точность позиционирования ±0.1 мм против современных ±0.05 мм, но для 95% задач этого хватает. Где нужна сверхточность - конечно, брать новый Fanuc, но для штатных операций переплачивать нет смысла.

Интеграция в современные системы

Стандартный интерфейс RS-232 создаёт проблемы при подключении к ПЛК нового поколения. Пришлось ставить переходники, что добавляет точек отказа. Коллеги из ООО Гуанчжоу Колесо Мудрости Технолоджи как-то предлагали свой вариант модернизации, но там нужно было менять половину электроники.

Интересно, что на их сайте https://www.zhlun.ru видел похожие решения для мобильных роботов AGV - там как раз используют аналогичные принципы управления. Их инженеры говорили, что некоторые наработки от А12 применяют в своих системх навигации.

Программное обеспечение - отдельная тема. Старое ПО работает только на Windows XP, пришлось виртуальную машину ставить. Новые контроллеры несовместимы, поэтому если блок управления выйдет из строя - придётся искать б/у или полностью менять систему.

Сравнение с современными аналогами

По энергопотреблению А12 проигрывает - двигатели постоянного тока менее эффективны compared to современными сервоприводами. За смену набегает лишних 5-7 кВт/ч, что при нынешних тарифах ощутимо.

Зато ремонтопригодность на порядок выше. Все узлы разбираются обычным инструментом, не нужны фирменные приспособления. Как-то заменил подшипник в основании за два часа, а на новом ABB аналогичная операция занимает полдня с калибровками.

Запчасти ещё можно найти, но с каждым годом сложнее. Производитель прекратил выпуск, поэтому берём у распространителей старых запасов. Цены уже кусаются - тот же редуктор сейчас стоит как треть нового робота.

Перспективы модернизации

Пробовали ставить новые датчики энкодеры - точность немного улучшилась, но пришлось переделывать схему управления. Эффект есть, но окупаемость под вопросом.

Вариант с установкой современных мотор-колёс от ООО Гуанчжоу Колесо Мудрости Технолоджи рассматривали для создания мобильной платформы. Их решения для тяжелых беспилотных транспортных средств теоретически подошли бы, но проект заморозили из-за стоимости.

Самое реальное - замена блока управления на современный ПЛК. Несколько предприятий уже делали такое, говорят, робот оживает. Но нужно переписывать всё ПО с нуля, а это месяцы работы.

Выводы для производства

Если А12 уже работает и устраивает по точности - менять нет смысла. Ремонтируйте, обслуживайте, он ещё послужит. Новый робот обойдётся в 3-4 раза дороже с учётом наладки.

Для новых проектов брать уже не стоит - морально устарел, хотя и надёжен. Лучше рассмотреть современных производителей, включая тех же китайцев, но с современной электроникой.

Интересно, что некоторые принципы из А12 используются в новых разработках. Тот же https://www.zhlun.ru в своих автономных мобильных роботах применяет похожие кинематические схемы, только на современной элементной базе.

В общем, робот манипулятор а 12 - пример того, как удачная конструкция переживает своё время. Не самый современный, но проверенный временем. На таких работах понимаешь, что надёжность часто важнее новизны.